Open Splice DDS 个人学习
opensplice的架构是，首先定义好每个信息(topic)，将信息存储到GDS（Global Data Space）中，然后动态的分配publisher与subscriber。虽然数据在程序执行之初已经静态分配，但可以动态的分配publisher与subscriber。从而实现去中心化，可以部分实现动态建立拓扑结构。
1.建立域
这是一个相当于空间的概念，你想两个或多个设备互相通信，首先需要建立空间。
按照ioscpp2标准，生成的参与者的代码应该为：
dds::domain::DomainParticipant dp(0);
对于多个参与者订阅者，想要互相发数据接收数据，都需要建立同样的域，上述代码就是将域设置为0。
2.建立Topic
Topic支持很多vendors，比如IDL、XML、protobuf等。我主要用的是IDL格式。
（1）Topic是由一个type、一个唯一的name和一系列的services组成。
Topic type是由IDL(Interface Definition Language[1])表示，如下代码就是一个简单的HelloWorldData.idl文件。（这个文件在软件的example有。路径：HDE/x86_64.linux/examples/dcps/HelloWorld/idl）
module HelloWorldData
{
struct Msg
{
/** User ID */
long userID;
/** message */
string message;
};
#pragma keylist Msg userID
};这个.idl文件是不是很熟悉，很像C++中的class的感觉，里面包含了struct，HelloWorldData是指idl的范围（scope）；Msg是指idl的数据内容（包含的信息）；#pragma keylist指明了DataCommType的键值（keys），每个键值将标识特定的数据流; 更准确地说，在DDS中，每个键值都标识一个Topic实例。第一步虽然是在一个域下面，但是多种数据，又需要用topic区分开，
dds::topic::Topic<HelloWorldData::Msg> topic(dp, "DDataComm");
"DDataComn"这个名字对于publisher和scriber要设定一样，不然互相找不到，dp就是你自己的域名。
3.写数据
好的，你现在既在一个域和一个topic下面了，应该就能互相发送数据了。（其实还会有一个Partion，这个目前不是很熟，后面熟悉了再解释）
dds::pub::Publisher pub(dp); dds::pub::DataWriter<DataComm::DataCommType> dw(pub, topic);
参与者dp2是数据的publisher，同时定义了写数据dw。（有点像定义一个画家和笔一样的感觉）
将数据写入topic，数据写入topic的方式主要由两种：
HelloWorldData::Msg msg(1, "hello world") dw.write(msg)
先将数据存入变量，然后写到dw中区
或者
dw<< HelloWorldData::Msg (1, "hello world");
将数据按照数据流的方式写入dw里面去。
4.读数据
和写数据差不多
dds::sub::Subscriber sub(dp); dds::sub::DataReader<HelloWorldData::Msg> dr(sub, topic);
然后通过dw.read()读取数据，你可以将读出来的数据放到变量里面，打印出来，看看是不是想要的
5.Topic介绍
（1）pragma keylist
这个topic里面有个pragma keylist，后面你可以跟参数也可以不跟，区别是：比如跟个id，不同的id，相当于创建不同的实例，而这样的话，在系统中就会占据多个资源，好像是坏处，但其实，你可以将不同的id看作现实中不同的硬件，不同硬件传递不同参数，这样的话，在系统运行的过程中，每由一个设备接入，系统会监测到，同时为设个设备分配相应的topic instance。如果你只有一个硬件设备，那么就可以不设，节省资源
（2）分区
上面有提到partion，根据网上的资料：域可以进一步组织成分区，其中每个分区可以表示topic的逻辑分组。
dds::pub::qos::PublisherQos pubQos
= dp.default_publisher_qos()
<< dds::core::policy::Partition("room1")目前实践可以这么使用，和topic一样，要想在分布订阅数据，分区名也要一样。
6.Qos介绍
Qos可以理解为数据发送者和接收者之间的合约，Qos基本负责DDS中的所有配置，像我们熟知的心跳机制，消息可靠性，流量控制，等等，所以想要保证顺利接受到发送方发的数据，我们要保证Qos的策略要兼容（可以理解为接受方的策略严格程度小于发送方）。
（1）数据可用性服务（Data availability）
Opensplice为域的参与者提供了一些数据可用行服务，包括如下：
VOLATILE：
dds::core::policy::Durability::Volatile()
一旦设定，当前发布者发布的数据只提供给现有的订阅者，后面再加入的订阅者就收不到信息了，这是默认设置。
PERSISTENT：
dds::core::policy::Durability::Persistent()
一旦设定，永久保存数据，后面的订阅者仍然能够获得数据，即使系统发生重启，源码里面解释会将数据存入例如硬盘的存储空间里。
TRANSIENT：
dds::core::policy::Durability::Transient();
一旦设定，GDS保存数据，后面的订阅者仍然能够获得数据。
TRANSIENT_LOCAL：
dds::core::policy::Durability::TransientLocal();
一旦设定，如果publisher还存在，为了接下来的subscriber得到最新发布的数据，TRANSIENT_LOCAL服务保证publisher需要将数据存储在本地。
对于这些策略，个人理解是， 对于一个DDS系统，里面有多个发布者和订阅者，对于这些订阅者，不一定是同时启动，有的快，有的慢，如果使用默认的VOLATILE策略那么后启动的订阅者则会失去一些信息，而使用其他模式，其实你是后启动的或者离线重新连接的，由于这些数据是存储在本地的，所以仍然会接收到。
(2) 数据传输服务（Data delivery）
以下策略是控制数据的交付方式：
dds::core::policy::Presentation() ：控制着想subscriber提供信息变更的方式，它下面有好几种方式，主要是这两种：coherent_access和ordered_access 第一个就是接收方的信息都收到，程序才能访问，第二个就是应用程序按照数据到达顺序访问。此QoS可控制数据更新的排序和一致性。应用范围由访问范围定义，访问范围可以是INSTANCE，TOPIC或GROUP级别之一。
dds::core::policy::Reliability()：控制与数据扩散相关的可靠性级别。可能的选择是RELIABLE和BEST_EFFORT分配。reliable就是可靠送达，另一个就是尽力送达，前者比较耗资源。
dds::core::policy::Partition()：同上分区介绍。
dds::core::policy::DestinationOrder()：控制publisher对给定topic的某个instance所做的更改的顺序。 DDS允许根据源或目标时间戳排序不同的更改。ReceptionTimestamp和SourceTimestamp，一个以接受端最后收到的数据为准，一个是以发送端发送的最后的数据为准。
dds::core::policy::Ownership()：控制哪个writer拥有topic的访问权，当有多个writers要求访问topic，且topic是EXCLUSIVE（独占）。仅仅拥有最高OWNERSHIP_STRENGTH（拥有权）的writer可以publish数据。如果OWNERSHIP QoS是共享的那么可以由多个writer访问topic，因此有助于管理相同数据的复制发布者。当系统中存在针对同一个数据实例的多个Datawriter时，可以通过设置每个Datawriter的"强度"来控制Datawriter的写入权限(“强度”最高的DataWriter拥有写入权限)
比如:有两套传感器(冗余)只使用一个，一个发生故障(高强度)，切换到另一个传感器(次强度)
这些DDS数据传输服务控制数据的可靠性和可用性，从而允许在正确的时间将正确的数据传送到正确的位置。
(3) 数据及时性服务（Data timeliness）
下面的这些策略是控制分布式数据的时效性：
dds::core::policy::DeadLine：可以定义的最大到达时间值。当任务错过最大时间到达值，Opensplice可以配置通知任务已经错过。设置deadline注意要将接收端的deadline>=发送方的，不然会不兼容！
dds::core::policy::LatencyBudget：可以为任务提供了一种通知Opensplice传输数据相关的紧急程度的方法。这个服务指定DDS必须分发信息的时间段。此时间段从publisher写入数据的那一刻开始，直到subscriber的数据缓存中可用，以供读者使用。
dds::core::policy::TransportPriority ：允许任务控制topic或者topic instance的重要程度，从而允许处理任务优先处理相对重要的topic。里面设置数值，越大表示优先级越高。
(4) Resources (计算资源)
DDS定义了以下Qos策略来控制满足数据分发要求所必需的网络和计算资源:
1、TimeBasedFilter
设置该参数意味着在指定时间周期内只期望收到一个data sample,过多的data sample将被DataReader丢弃该参数有助于优化网络负载及节点的计算资源。
比如:默认情况发送方能发送得很快(1秒108个)，接受方只要求1秒5个，就可以设置这个参数控制发送速度，减小本地系统资源。
2、ResourceLimits
用于限制DDS可以分配的系统内存
(5) 组态（Configuration）
未完待续。。。。。。。。。。。。。